上海柔智機(jī)器人有限公司

   目錄 Content 一、KUKA機(jī)器人的語(yǔ)言二、控制器軟件選項(xiàng)三、軟件環(huán)境的搭建四、開(kāi)發(fā)什么用什么開(kāi)發(fā)五、啥都沒(méi)有怎么入手六、借鑒歸納七、社區(qū)平臺(tái)很多工程師問(wèn)到 “給KUKA開(kāi)發(fā)程序需要怎樣的條件？例如軟件環(huán)境的的搭建、需要控制器軟件選項(xiàng)、哪種語(yǔ)言等”。一、KUKA機(jī)器人的語(yǔ)言KUKA的機(jī)器人編程語(yǔ)言簡(jiǎn)稱(chēng) KRL，是一種類(lèi)似C語(yǔ)言的文本型語(yǔ)言，由.SRC 和 .DAT 組成。 如果有使用ABB機(jī)器人等其他類(lèi)似**語(yǔ)言經(jīng)驗(yàn)的話(huà)，非常容易上手。但是由于其獨(dú)特性，也有其自身的特點(diǎn)，表現(xiàn)在數(shù)據(jù)作用域、聲明、初始化等細(xì)節(jié)上。同時(shí)，系統(tǒng)內(nèi)建函數(shù)也是非常重要的語(yǔ)言功能。二、控制器軟件選項(xiàng)這個(gè)也是KUKA獨(dú)特的地方，裸機(jī)只提供了基本的機(jī)器人功能，如果要實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的功能，就需要安裝相應(yīng)的軟件選項(xiàng)包。軟件選項(xiàng)包由獨(dú)立的安裝程序完成安裝。有的軟件包免費(fèi)，大部分軟件包則需要掏錢(qián)購(gòu)買(mǎi)。比如，在其他機(jī)器人上就有的TCP/IP通信功能，KUKA就需要安裝 EthernetKRL 這個(gè)軟件包才能實(shí)現(xiàn)。三、軟件環(huán)境的搭建KUKA并不象ABB那樣提供了30天全功能試用的Robotstudio，KUKA有一種桌面軟件叫做 OfficeLite。從KRC4起，OfficeLite是作為VMware虛擬機(jī)鏡像提供的，KUKA不提供試用版，同時(shí)OfficeLite必須有單機(jī)版或網(wǎng)絡(luò)版許可才可使用。OfficeLite 可以完成程序邏輯的調(diào)試，對(duì)于機(jī)器人動(dòng)作節(jié)拍的仿真，則需要SimPro相配合。KUKA還有一種叫做 Office PC，類(lèi)似于控制柜功能。據(jù)說(shuō)可以使用ProfiNet通訊功能。也沒(méi)見(jiàn)過(guò)實(shí)物。當(dāng)然，如果有一臺(tái)真實(shí)工業(yè)機(jī)器人和控制柜組合，用來(lái)學(xué)習(xí)就再好不過(guò)了，但其價(jià)格也不菲。四、開(kāi)發(fā)什么用什么開(kāi)發(fā)關(guān)于KUKA的開(kāi)發(fā)，包括兩方面，一方面是KRL本身的封裝應(yīng)用；另一方面則是應(yīng)用程序的開(kāi)發(fā)，如果你會(huì)C#，那么開(kāi)發(fā)應(yīng)用程序?qū)?huì)更加得心應(yīng)手。五、啥都沒(méi)有怎么入手如果用于正規(guī)的生產(chǎn)經(jīng)營(yíng)，上海柔智機(jī)器人培訓(xùn)中心建議公司購(gòu)買(mǎi)相應(yīng)的軟件。并且KUKA有專(zhuān)門(mén)的培訓(xùn)部門(mén)進(jìn)行培訓(xùn)，當(dāng)然是付費(fèi)的。但是，作為個(gè)人，無(wú)法承擔(dān)高額的價(jià)格，那怎么辦呢？ 辦法還是有的。KUKA機(jī)器人編程的核心還是KRL，但是從很早以來(lái)，KRL語(yǔ)法的變動(dòng)并不是很大。那么就有途徑了，使用老版本的OfficeLite學(xué)習(xí) KRL，用心的讀者，可以去尋找 OfficeLite V4.1.7 的版本，提供了30天的免費(fèi)試用，可以學(xué)習(xí)KRL的語(yǔ)法。至于文檔，去百度文庫(kù)這些地方看看。六、借鑒歸納光有文檔和工具還不行，還得看看別人是怎么使用KRL的。想當(dāng)初剛接觸KRC4系統(tǒng)時(shí)，不熟啊，可是又要趕著干活，于是耐著性子用周六周日兩天時(shí)間，把 robot-forum里KUKA板塊的所有帖子全部瀏覽了一遍，做到知道大概類(lèi)別，然后再逐個(gè)了解。七、社區(qū)平臺(tái)除了上面提到的 robot-forum，在此上海柔智機(jī)器人培訓(xùn)中心也推薦一個(gè)微信公眾號(hào) “faircs” ，可以學(xué)習(xí)很接地氣的技術(shù)和思想。 

機(jī)器人（Robot）是1920年由捷克作家卡雷爾·查培克在劇本中塑造的一個(gè)具有人的外表特征和功能，愿意為人服務(wù)的機(jī)器奴仆“Robota”一詞衍生出來(lái)的?？梢赃@樣說(shuō)：機(jī)器人是一個(gè)在三維空間中具有較多自由度，并能實(shí)現(xiàn)諸多擬人動(dòng)作和功能的機(jī)器；而工業(yè)機(jī)器人（Industrial Robot）則是在工業(yè)生產(chǎn)上應(yīng)用的機(jī)器人。美國(guó)機(jī)器人工業(yè)協(xié)會(huì)（U.S.RIA）提出的工業(yè)機(jī)器人定義為：“工業(yè)機(jī)器人是用來(lái)進(jìn)行搬運(yùn)材料、零件、工具等可再編程的多功能機(jī)械手，或通過(guò)不同程序的調(diào)用來(lái)完成各種工作任務(wù)的特種裝置。”英國(guó)機(jī)器人協(xié)會(huì)也采用了相類(lèi)似的定義。國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISO）曾于1987年對(duì)工業(yè)機(jī)器人給出了定義：“工業(yè)機(jī)器人是一種具有自動(dòng)控制的操作和移動(dòng)功能，能夠完成各種作業(yè)的可編程操作機(jī)。”ISO8373對(duì)工業(yè)機(jī)器人給出了更具體的解釋?zhuān)?ldquo;機(jī)器人具備自動(dòng)控制及可再編程、多用途功能，機(jī)器人操作機(jī)具有三個(gè)或三個(gè)以上的可編程軸，在工業(yè)自動(dòng)化應(yīng)用中，機(jī)器人的底座可固定也可移動(dòng)。”   工業(yè)機(jī)器人*顯著的特點(diǎn)有以下幾個(gè)：   (1)可編程。生產(chǎn)自動(dòng)化的進(jìn)一步發(fā)展是柔性啟動(dòng)化。工業(yè)機(jī)器人可隨其工作環(huán)境變化的需要而再編程，因此它在小批量多品種具有均衡**率的柔性制造過(guò)程中能發(fā)揮很好的功用，是柔性制造系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分。   (2)擬人化。工業(yè)機(jī)器人在機(jī)械結(jié)構(gòu)上有類(lèi)似人的行走、腰轉(zhuǎn)、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。此外，智能化工業(yè)機(jī)器人還有許多類(lèi)似人類(lèi)的“生物傳感器”，如皮膚型接觸傳感器、力傳感器、負(fù)載傳感器、視覺(jué)傳感器、聲覺(jué)傳感器、語(yǔ)言功能等。傳感器提高了工業(yè)機(jī)器人對(duì)周?chē)h(huán)境的自適應(yīng)能力。   (3)通用性。除了專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)的專(zhuān)用的工業(yè)機(jī)器人外，一般工業(yè)機(jī)器人在執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)時(shí)具有較好的通用性。比如，更換工業(yè)機(jī)器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)。   (4)工業(yè)機(jī)器技術(shù)涉及的學(xué)科相當(dāng)廣泛，歸納起來(lái)是機(jī)械學(xué)和微電子學(xué)的結(jié)合-機(jī)電一體化技術(shù)。第三代智能機(jī)器人不僅具有獲取外部環(huán)境信息的各種傳感器，而且還具有記憶能力、語(yǔ)言理解能力、圖像識(shí)別能力、推理判斷能力等人工智能，這些都是微電子技術(shù)的應(yīng)用，特別是計(jì)算機(jī)技術(shù)的應(yīng)用密切相關(guān)。因此，機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展必將帶動(dòng)其他技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用水平也可以驗(yàn)證一個(gè)國(guó)家科學(xué)技術(shù)和工業(yè)技術(shù)的發(fā)展水平。